Navplio wurde geg. 1370 vor Chr. zum ersten Mal als Handelsposten erwähnt. Die Stadt war nicht durchgehend bewohnt, im 2. Jh. vor. Chr. war sie verlassen. Während der byzantinischen Zeit wurde sie neu gegründet.
Im 19. Jh. war Navplio für ein paar Jahre die provisorische Hauptstadt Griechenlands. Die Festung Akronauplia liegt westlich von Navplio auf einer Halbinsel. Eine weitere große Festung von Navplio ist die Palamidi Festung.